连接 Windows XP 与 Windows 10 上的共享打印机可以按照以下步骤进行：

1. 确保打印机已经在一台 Windows 10 计算机上正确安装并设置为共享。可以在 Windows 10 电脑上按“Win + R”键，输入“control”并回车打开控制面板，然后找到设备和打印机，右击要共享的打印机选择“打印机属性”，在“共享”选项卡中勾选“共享这台打印机”，并设置一个共享名。

2. 在 Windows XP 电脑桌面上右键点击“网上邻居”或者“网络”，选择“属性”，然后双击“Internet协议版本 4（TCP/IP）”以确保 IP 地址配置正确。

3. 在 Windows XP 电脑上找到开始菜单的“打印机和传真”，然后点击“添加打印机”。选择“网络打印机”或“连接到其他计算机的打印机”，点击下一步。此时应能够搜索到共享的打印机。选择打印机并按照提示进行安装。

4. 如果在步骤 3 中没有搜索到共享的打印机，可以手动输入 Windows 10 电脑的 IP 地址和共享打印机的名称，格式通常为：“\\IP地址\共享打印机名称”。输入完毕后点击“下一步”，然后选择对应的驱动程序进行安装。如果系统中没有对应的驱动程序，可以下载并安装相应的打印机驱动。

5. 完成安装后，在 Windows XP 的打印机列表中应该可以看到已添加的共享打印机，此时就可以正常进行打印操作了。

如果在操作过程中遇到任何问题，建议检查网络连接是否正常，以及 Windows 10 电脑上的打印机共享设置是否正确。另外，确保两台电脑都在同一个局域网内，并且防火墙设置不会阻止打印机共享。如果问题仍然存在，可能需要查看更详细的错误消息以确定问题的具体原因。