连接Windows 7共享的打印机到Windows XP的步骤如下：

1. 确保Windows 7电脑上的打印机已经共享。在Windows 7电脑上，打开“控制面板”，找到“设备和打印机”选项，找到要共享的打印机，右键点击“打印机属性”，选择“共享这台打印机”，并给打印机一个共享名称。

2. 在Windows XP电脑上，点击“开始”菜单，找到并打开“打印机和传真”。

3. 在打开的窗口中，点击左侧菜单的“添加打印机”选项。

4. 在弹出的新窗口中，选择“网络打印机”，然后点击“下一步”。

5. 选择“浏览打印机”，在弹出的对话框中输入Windows 7电脑的IP地址和之前设置的共享打印机名称，然后点击“下一步”。

6. 如果一切正常，会显示出正在连接的打印机的型号及名称等信息，按提示进行安装驱动及打印测试。完成这些步骤后，XP系统的电脑就可以成功连接到Windows 7共享的打印机了。

如果在连接过程中遇到任何问题，建议检查网络连接是否正常，并确保两台电脑的防火墙设置不会阻止打印机的共享。如果问题仍然存在，可能需要查看打印机的驱动程序是否兼容Windows XP系统。