在Windows 10连接到Windows XP共享的打印机需要一些特定的步骤，因为这涉及到两个不同时代的操作系统之间的交互。下面是一步一步的指导：

首先，确保你的Windows XP电脑上的打印机已经共享，并且你知道打印机的名称。你可以在Windows XP电脑上通过“打印机和扫描仪”设置来共享打印机。

然后在Windows 10上按照以下步骤操作：

1. 打开“设置”。

2. 点击“设备”。

3. 在左侧菜单中，点击“打印机和扫描仪”。

4. 点击“添加打印机或扫描仪”。

5. 在弹出的窗口中，选择“我要手动添加本地打印机或网络打印机”，然后点击“下一步”。

6. 选择“使用现有的端口”，然后点击下一步。在这个界面中可能看不到你的XP系统。点击下面的“选择网络打印机”。如果你的XP系统已经设置共享并且在同一网络中，应该可以看到XP系统的名称。点击你的XP系统名称。如果无法看到，你可能需要检查网络连接或Windows防火墙设置。

7. 选择你共享的打印机，然后点击下一步。根据提示完成安装即可。在此过程中可能需要安装驱动或访问本地存储寻找驱动程序安装。在此过程中应保持网络的畅通并遵守任何附加安装指示操作你的系统来完成这一过程。完成这些步骤后，你的Windows 10应该能够连接到Windows XP共享的打印机了。

请注意，由于操作系统版本差异较大，有可能在过程中出现不可预料的问题。这种情况下你需要根据实际情况排查并寻找解决办法，也可以尝试向专业技术人士求助或咨询更专业的论坛进行问题求解。