在Windows 7系统中连接Windows XP共享的打印机的步骤是：

1. 确保打印机已经安装在Windows XP电脑上并已共享。可以通过访问Windows XP电脑的“打印机和传真”功能来确认打印机的共享状态。确认打印机共享后，会有一个“共享”的标签在打印机名称旁边。如果还没有共享，需要进行设置共享。

2. 在Windows 7电脑上，点击开始菜单，选择设备和打印机。

3. 在打开的设备和打印机窗口中，找到顶部的“添加打印机”按钮，点击开始添加。

4. 选择“添加本地打印机”，然后选择“打印机的类型”，这里选择“通过手动设置端口”。

5. 在接下来的页面中选择“连接到此计算机的本地打印机”，然后在下一步中选择“浏览打印机”，此时电脑会开始搜索局域网内的共享打印机。如果找不到打印机，可以尝试点击下面的“下一步”，选择连接到网络打印机的选项。输入XP电脑的IP地址和共享的打印机名称，这样就可以连接了。如果仍然无法找到打印机，可能需要检查防火墙设置或确保XP电脑已经开启共享功能。

以上步骤可以帮助您在Windows 7系统上成功连接Windows XP共享的打印机。如果在操作过程中遇到任何问题，建议寻求专业的技术支持帮助。